Pasos para usar ssh sin ingresar un password

1. Generamos un par de clave privada/pública:
   $ ssh-keygen [-t tipo] [-b longitud]
   Opcionalmente podemos especificar la longitud de la clave y el tipo. El tipo puede ser rsa, dsa, ecdsa. Con longitud especificamos la cantidad de bits de la clave. Podemos presionar Enter cuando nos pide un palabra de paso para cifrar la clave privada, si queremos más seguridad podemos ponerle una palabra de paso y usar ssh-agent para cargar la clave privada.
2. Copiamos la clave pública a la computadora donde queremos ingresar.
   $ ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub
   El par de claves se crean dentro de ~/.ssh, la clave pública en id_rsa.pub y la clave privada en id_rsa. El comando ssh-copy-id agrega la clave pública a , en el archivo ~/.ssh/authorized_keys donde se guardan las de claves autorizadas una por renglón.